G1 Basic — человекоподобный робот 1270 мм 35 кг

Описание:
Unitree G1 Basic — это полноразмерный (127 см), легкий (35 кг) человекоподобный робот с 23 суставами, оснащенный передовым силовым управлением (Torque Control) и интегрированными сенсорами. Создан как доступная и мощная платформа для передовых исследований в области ИИ, робототехники и взаимодействия человека с роботом.

Unitree G1 Basic представляет собой революционную платформу для разработки и исследований в области человекоподобной робототехники. Обладая антропоморфным дизайном (две руки с захватами, две ноги, подвижный торс и голова с камерами), G1 Basic оснащен 23 высокомоментными суставами с прямым силовым управлением (Torque Control), что обеспечивает беспрецедентную ловкость, динамическую стабильность и способность к сложным движениям, включая ходьбу, бег, прыжки, лазание и даже акробатические элементы. Интегрированные сенсоры (3D LiDAR, камеры глубины, IMU, тактильные датчики в стопах и захватах) в сочетании с мощным бортовым вычислительным блоком NVIDIA Jetson Orin делают его идеальной платформой для разработки алгоритмов ИИ, машинного обучения, навигации в сложных средах и изучения взаимодействия человека и робота.

Ключевые преимущества и отличия:

• Полноразмерность и Легкость:Антропоморфный дизайн (127 см) при минимальном весе (35 кг) для безопасного взаимодействия и легкости интеграции.
• Передовое Силовое Управление (Torque Control):23 сустава с высоким моментом и низким люфтом обеспечивают плавные, динамичные и силовые движения, недоступные большинству сервоприводных роботов.
• Высокая Динамика и Ловкость:Способность к быстрой ходьбе (до 2 м/с), бегу, прыжкам, лазанию по лестницам, вставанию после падений и выполнению акробатических трюков (сальто).
• Мощная Сенсорная Система:Комплексная сенсорика (3D LiDAR, RGB-D камеры, IMU, тактильные датчики стоп/захватов) для восприятия окружения и взаимодействия.
• Интегрированный AI Компьютер:NVIDIA Jetson Orin (до 220 TOPS) на борту для локальной обработки данных сенсоров и выполнения сложных алгоритмов ИИ.
• Открытость и Гибкость:Платформа разработана для исследователей с открытым API (ROS 2, Python, C++), SDK и симулятором для легкой разработки и тестирования.
• Энергоэффективность:Оптимизированная конструкция и управление для длительной автономной работы.
• Доступность (для класса):Предлагает уникальное сочетание возможностей полноразмерного человекоподобного робота по конкурентной цене для научных учреждений и R&D центров.

Основные области применения:

• Исследования Искусственного Интеллекта (AI):Разработка и тестирование алгоритмов машинного обучения, компьютерного зрения, NLP для роботов.
• Передовая Робототехника:Исследования алгоритмов движения (ходьба, бег, прыжки, баланс), манипулирования объектами, навигации в сложных и динамичных средах.
• Человеко-Робот Взаимодействие (HRI):Изучение безопасного и интуитивного взаимодействия между людьми и роботами.
• Когнитивная Робототехника:Исследования автономного принятия решений, планирования, обучения.
• Образование:Продвинутое обучение студентов в области робототехники, ИИ, мехатроники.
• Прототипирование:Быстрое тестирование приложений для человекоподобных роботов будущего.

Подробные технические характеристики:

• Общие:
  • Высота: 1270 мм.
  • Вес: 35 кг.
  • Степени свободы (DOF): 23.
  • Материал корпуса: Углепластик (Carbon Fiber), алюминиевый сплав.
  • Уровень защиты: IP54 (защита от пыли и брызг воды).
• Подвижность (Локомоция):
  • Максимальная скорость ходьбы: 2.0 м/с.
  • Максимальная скорость бега: Не указана явно, демонстрирует динамичный бег.
  • Способности: Ходьба вперед/назад/боком (крабовая походка), бег, прыжки (в высоту/длину), лазание по лестницам, вставание после падения, акробатика (сальто).
  • Макс. высота ступеньки: 150 мм.
  • Макс. угол подъема/спуска: 30 градусов.
• Суставы (Приводы):
  • Тип: Высокомоментные сервоприводы Unitree с прямым силовым управлением (Torque Control).
  • Кол-во DOF на ногу: 6 (Бедро: 3, Колено: 1, Голеностоп: 2).
  • Кол-во DOF на руку: 6 (Плечо: 3, Локоть: 1, Запястье: 2) + Захват.
  • Кол-во DOF на торс: 2 (поясница: 1, шея: 1).
  • Макс. момент (примеры): Колено > 300 Нм, Голеностоп > 150 Нм (точные значения по суставам см. в спецификациях Unitree).
  • Макс. скорость вращения суставов: Высокая (конкретные значения зависят от сустава и нагрузки).
• Манипуляция:
  • Руки: 2 руки, 6 DOF каждая + Захват.
  • Захваты: 2 антропоморфных захвата, 1 DOF каждый (сведение/разведение пальцев), с тактильными датчиками на кончиках пальцев.
  • Макс. грузоподъемность захвата: Несколько кг (точное значение уточняется, демонстрирует подъем предметов).
  • Макс. вылет руки: Приблизительно 800 мм.
• Сенсоры:
  • Зрение:
    • Камера глубины (Depth Camera): Intel RealSense D435 (или аналогичная) — 1+ шт.
    • RGB Камера: Высокого разрешения (12MP+) — 1+ шт.
  • Локализация и Навигация:
    • 3D LiDAR: 360° (типа Livox Mid-360 или аналогичный).
    • IMU (Inertial Measurement Unit): Высокоточный 6-осевой (акселерометр + гироскоп).
  • Тактильные:
    • Датчики силы/контакта в стопах (6-осевые F/T датчики на каждую стопу).
    • Тактильные датчики на кончиках пальцев захватов.
  • Аудио: Микрофон(ы) и динамик(и) для HRI.
• Вычислительная система:
  • Основной компьютер: NVIDIA Jetson Orin (конкретная модель, например NX или AGX, влияет на TOPS).
  • Производительность ИИ (TOPS): До 220 TOPS (зависит от модели Jetson Orin).
  • Интерфейсы: Gigabit Ethernet, USB, HDMI, CAN, GPIO.
  • Беспроводная связь: Wi-Fi 6 (802.11ax), Bluetooth 5.0.
• Программное обеспечение:
  • Операционная система: Linux (Ubuntu).
  • Фреймворки: ROS 2 (Robot Operating System 2), Unitree SDK.
  • API: Python, C++.
  • Симулятор: Совместим с Gazebo, Isaac Sim и др. (предоставляются модели).
• Питание:
  • Аккумулятор: Литий-ионный (Li-ion) высокого напряжения.
  • Напряжение: Обычно 48V или выше (точное значение уточняется).
  • Емкость: ~ 2000-3000 Wh (точное значение уточняется).
  • Время работы: До 1-2 часов (сильно зависит от режима работы — ходьба, бег, ИИ-обработка).
  • Время зарядки: Приблизительно 2 часа (быстрая зарядка).
• Рабочая среда:
  • Температура: 0°C до +40°C.
  • Освещение: Адаптируется к разным условиям (внутри/снаружи с ограничениями).